Телескопты ойлап тапқан адамның есімі әлі күнге дейін белгісіз. XVI ғасырда Леонардо да Винчидің телескопты қолданысқа енгізуге тырысқаны белгілі болғанымен, оның жазбалары сақталмаған. Кейбір деректер бойынша, алғашқы телескоп туралы ақпарат XIII ғасырда өмір сүрген ағылшын философы Роджер Бэконның жазбаларында кездескен.
Соған негізделе отырып, ғалымдар телескоптың негізін қалаған Роджер деген пікірге келген. Ал, Декарт өзінің «Диоптрика» жазбасында көру трубасын XVII ғасырдың басында Нидерланд тұрғыны, ғылым саласына қатысы жоқ, қарапайым адам Яков Мециус ойлап тапты дейді. Дегенмен, телескоптың алғашқы сызбасын 1608 жылы бельгиялық көзілдірік жасау шебері Иоанн Липпергсгейм халыққа таныстырған. Ол жасап шығарған дүрбі алыстағы заттарды анық көруге мүмкіндік берді. Оның бастамасы физик, астроном Галилео Галилейді қызықтырмай қоймады. 1609 жылы Галилей қорғасын трубалы, екі бұрышы шыны линзадан тұратын дүрбінің сызбасын жасады. Бірі ішке қарай сығылған әрі жіңішке болса, екіншісі керісінше, ірі әрі сыртқа шығыңғы тұратын. 
Галилей дүрбіні алғаш ойлап тапқан адамдардың бірі болмаса да, оның оптикалық заңдарға сәйкес ғылыми негізін қалады. Бұл өнертабысты астрономияда қолдана отырып, түнгі аспанды, айды, жұлдыздарды бақылады. Бұл оның жасаған телескобы талай ғылыми жаңалықтарына бастама болды. Айдың бетіндегі жоталарды анықтап, Үркер (Плеяда) жұлдыздар шоғырынан бұрын байқалмаған 30 жұлдызды анықтады, Орион жұлдыздар шоғырындағы жұлдыздар саны 8 емес, 80 екенін дәлелдеді. Юпитерді бақылай отырып, оның серіктері бар екені, өлшемі жағынан жерден бірнеше есе үлкен екенін атап өтті. 
«Телескоп» деген атауды филолог Демесиани берді, мағынасы «алысқа қараймын». 1610 жылы неміс математигі, астроном Иоганн Кеплер көру трубасының құрылысын жетілдірді. Галилейдің алғашқы телескобы 14 есе жақыннан көрсетсе, екіншісі 20 есе, үшінші жасаған телескобы 34,6 есе жақын көрсететін. Ең мықты телескопты 1664 жылы астроном Оз жасап шыққан болатын. Ол затты 600 есе жақын көрсететін, бірақ труба ұзындығы 98 метрге жеткен. Оны қолдану тиімсіз әрі ыңғайсыз еді. 
Бұл мәселені 1972 жылы Исаак Ньютон ұсынған телескоп құрылысы арқылы шешті. Оны жаңа құрылысында объективтің рөлін металды ойыс айна атқаратын еді. Телескоп-рефлекторды дамытуға орыс ғалымы М.В. Ломоносов атсалысты. 
XIX ғасырдың ортасына дейін үздік телескоп ретінде Уильям Гершельдің өнертабысы танылды. Ол диаметрі 122 см болатын айнаны қолданды. Бүгінде телескоптың бірнеше түрі жарыққа шыққан. Дегенмен, ғалымдар арасында телескоп-рефлекторды (айналы) қолдануды жөн санайтындар қатары көп.